آیت الله طالقانی کمی بعد از آزادی از زندان در پاییز ۱۳۵۷، در اعلامیه‌ای به تاریخ چهارم محرم برابر با ۱۴ آذر ۱۳۵۷، از مردم خواست که در روز تاسوعا که مصادف با سالروز صدور اعلامیۀ حقوق بشر نیز بود، در سراسر ایران راهپیمایی کنند. این اعلامیه در حالی صادر شد که در تهران و برخی از شهرهای دیگر حکومت نظامی برقرار و تظاهرات و تجمع مردم، ممنوع بود. پس از صدور اعلامیه، حکومت پهلوی بر طالقانی فشار آورد که اعلامیه‌اش را پس بگیرد اما علی‌رغم فشارها، راهپیمایی تاسوعا برگزار شد که مقدمه‌ای برای برگزاری راهپیمایی عاشورا نیز شد.
از صبح روز تاسوعا، مصادف با ۱۹ آذر ۱۳۵۷، مردم از نقاط مختلف شهر به طرف میدان آزادی (شهیاد سابق) حرکت کردند. راهپیمایی تاسوعا در تهران از عظیم‌ترین و پرجمیت‌ترین راهپیمایی‌های سال ۵۷ به شمار می‌رود. آیت‌الله طالقانی نیز از خیابان شمیران با همراهان خود تا میدان فردوسی پیاده آمد و سپس به اصرار آنها باقی مسیر را با ماشین فولکس استیشنی که برای این کار آماده شده بود طی کرد. نماز ظهر تاسوعا و عاشورا به امامت آیت‌الله طالقانی در میدان آزادی تهران و با حضور راهپیمایان اقامه شد.