آیت‌الله طالقانی کتاب مناسک حج را در سال ۱۳۳۴ به فارسی ترجمه کرده است. این کتاب منسوب به زید شهید است که بنا بر مقدمۀ علامه شهرستانی از امام سجاد (ع) به وی رسیده است. علامه شهرستانی در مقدمۀ این کتاب اسناد و اعتبار آن را بررسی و تأیید کرده است و آیت‌الله طالقانی نیز در مقدمه‌ای که بر ترجمۀ فارسی آن نوشته تأکید دارد که برخی از احکام احرام و حج که عموم فقها ذکر نموده‌اند در این کتاب نیامده و به موارد مقتضی در پانویس اشاره خواهد شد. ولی متأسفانه بخش زیادی از پانویس‌ها در نسخه موجود افتاده و قابل دسترسی نیستند.
آیت‌الله طالقانی در سال ۱۳۳۱ به حج رفت و خاطرات این سفر را در کتابی با نام «به سوی خدا می‌رویم» منتشر کرد و سپس به ترجمۀ این کتاب مشغول شد.